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墨滴

鄢立宝

2021/05/09  阅读:40  主题:默认主题

Ros读取imu数据

Ros读取imu数据

克隆Ros驱动

Ros驱动链接 使用git clone命令克隆开源Ros驱动。

git clone https://github.com/HViktorTsoi/yesense_ros_driver

克隆完成后的文件内容如下图所示: 我们克隆的yesense_ros_driver文件夹是一个Ros功能包,所以从结构上讲我们需要创建一个工作空间,并在工作空间内创建一个src文件夹,功能包必须放在该src文件夹内。

创建工作空间

ylb@ubuntu-vm:~/Documents$ mkdir -p yesense_ws/src      #工作空间名称"yesense_ws"可以是任意的,但"src"名称是必须的。
ylb@ubuntu-vm:~/Documents$ cd yesense_ws/src/       #导航至src文件夹。
ylb@ubuntu-vm:~/Documents/yesense_ws/src$ catkin_init_workspace     #将当前的文件夹变为工作空间的属性,同时在src文件夹内会生成一个CMakeLists.txt文件。

将克隆的yesense_ros_driver文件夹整体移动到上一步创建好的src文件夹内。

编译工作空间

在工作空间的根目录下,使用"catkin_make install"命令编译工作空间。

ylb@ubuntu-vm:~/Documents/yesense_ws$ catkin_make install       #后面加上"install"产生install文件夹。

注:如果在编译的时候出现serial串口错误或提示serial串口未安装,请使用如下命令进行安装:

 sudo apt-get install ros-melodic-serial        #其中"melodic"需根据自己的系统版本改成相应的Ros版本
Ubuntu版本 Ros版本
Ubuntu18.04 melodic
Ubuntu16.04 kinetic

设置并检查环境变量

需要先在工作空间根目录下使用"source devel/setup.bash"命令设置工作空间的环境变量。这样,我们才能让系统找到工作空间及其里面对应的功能包和可执行文件。 设置好环境变量后可以使用"echo $ROS_PACKAGE_PATH"指令检查环境变量。

ylb@ubuntu-vm:~/Documents/yesense_ws$ source devel/setup.bash
ylb@ubuntu-vm:~/Documents/yesense_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

将功能包放置在"/home/ylb/Documents/yesense_ws/src"路径下,就可以通过环境变量找到这个功能包了。这里我们已经在创建工作空间那一步骤中将"yesense_ros_driver"功能包放在了该路径下。

运行Ros节点获取imu数据

新建一个终端,并在终端使用"roscore"命令启动Ros主节点。

ylb@ubuntu-vm:~$ roscore

在设置并检查环境变量的那个终端中,使用"rosrun yesense_imu yesense_imu_node"命令获取imu数据。

ylb@ubuntu-vm:~/Documents/yesense_ws$ rosrun yesense_imu yesense_imu_node 

注:如果在获取imu数据之前,将设置环境变量的那个终端关闭了。就需要在工作空间根目录下重新打开一个终端使用"source devel/setup.bash"命令设置环境变量,并在该终端下使用"rosrun yesense_imu yesense_imu_node"命令获取imu数据。因为每次打开终端都需要手动加载一次环境变量,上一个终端设置的环境变量就会失效。

鄢立宝

2021/05/09  阅读:40  主题:默认主题

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鄢立宝