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墨滴

张春成

2021/08/08  阅读:36  主题:默认主题

三轴机械臂运动的逆解

三轴机械臂运动的逆解

THREE.js的支持下,我们可以做出一些有意思的应用。 比如模拟一个三轴机械臂的运动。 于是有了这个缝合怪。


三轴机械臂

这个贪食蛇样式的东西,如果你的想象力足够好, 可以想象一个典型的三轴机械臂

inverseSolution
inverseSolution

它动起来是这个样子

这里是一个棒到不行的视频

可以看到它有三个轴,

  • 通过控制角度来控制三个轴运动的过程,称为正过程;
  • 三个角度确定了,末端位置就确定了
  • 通过末端位置反推三轴角度的过程,称为逆过程;
  • 末端位置确定了,需要找到一个可行解,使机械臂运动到这个位置
  • 因此,本项目实现了下式的工程化
  • 由于本人水平有限,本工程是个缝合怪。

缝合怪

本项目由三个模块组成,分属三种不同的技术栈。 这种解决方案并不优雅,是个十足的缝合怪。

  • 前端模块

    • THREE.js为基础,建立网页端的三维显示;
  • 后端模块

    • python为基础,实现逆解求解;
  • 中间件

    • 使用Django建立Web端服务器,连通前、后两端。

实现代码可见我的GITHUB仓库[1]

参考资料

[1]

GITHUB仓库: https://github.com/listenzcc/ThreeJS

张春成

2021/08/08  阅读:36  主题:默认主题

作者介绍

张春成