Loading...
墨滴

卓晴

2021/05/01  阅读:18  主题:红绯

提问与回答

01 有预报名咋办?

老师,预报名没填咋办?

回复: 现在仍然可以在竞赛网站进行预报名。网络报名过程可以参见 第十六届智能车竞赛竞速组别网络报名说明[1] 。竞赛网站为:

smartcar.cdstm.cn

02 以后退吗?

师请问,车后退可以吗? 卓老师,就是比如电磁越野向前走到岔路口,然后停住大概0.2s,然后后退走到正确的弯道,大概每次岔路口都是这样.卓老师,就是比如电磁越野向前走到岔路口,然后停住大概0.2s,然后后退走到正确的弯道,大概每次岔路口都是这样。

回复: 首先,电磁越野组没有三岔路口元素。 其次,比赛中允许车模通过后退的方式完成比赛规定动作,比如倒车入库。 但对于室外电磁组,规则中明确要求在整个车模运行过程中,只允许使用前进的形式完成赛道循迹运行。


03 现买全向整车模程序的

大大,又发现一个卖麦轮程序的。

回复: 谢谢你反馈的信息。我们将你的信息进行留存后查。


04 猜哪个是信标灯?

大大猜猜那个是信标的亮斑?

回复:这个的确很难判断。关于这个问题在以前灯光引导的信标灯曾经出现过两个版本。

  • 旧版本的信标: 红色LED是10Hz闪烁,红外LED是持续点亮;
  • 新版本的信标: 红色LED是10Hz闪烁,红外LED也是10H组闪烁;

但是 同学们在测试的过程中发现[2] ,新版本的信标在摄像头中则呈现缓慢闪烁的情形。

▲ 灯光引导的信标灯
▲ 灯光引导的信标灯

比如在下面的调试LED上显示的两个亮斑,左边是旧版本的信标灯红外图像对应的亮斑;右边则是新版本的信标对应的图像亮斑。

造成这种情况是摄像头拍摄频率与信标灯闪烁频率形成了拍频(也可使用欠采样原来解释),所以现在的信标灯的红外LED不再闪烁的。这会对识别那个亮斑属于信标带来一定的差错。

不过今年可以通过 信标发送的150kHz无线导航信号[3] 加以辅助判断。

▲ 对比老版本与新版本的信标灯的图像
▲ 对比老版本与新版本的信标灯的图像

05 地是否折磨光滑?

大大,单车赛道有可能在像光滑的瓷砖上铺不? 像这样的赛道,瓷砖上面。

回复: 这种光顺平整的场地应该是比赛的最佳场地了。在以往比赛环境中极少出现。大都是在体育场,操场,文化活动室等地方。


06 野辅助转向

好,请问一下关于L车,可以修改机械结构,通过关联舵机和后面的两个轮子,实现机械差速吗?这样算修改了L车的传动结构吗?或者说,在规则允许的范围内可以这么做吗?

回复 : 这种方案是允许的。在之前就有同学提出了类似的方案,比如 公众号推文后面的留言[4] 中,就有同学给出了如下的方案。

▲ 使用机械联动对于后轮进行制动
▲ 使用机械联动对于后轮进行制动

在这里需要强调一点,只要控制车模转向的最初动力来自于车载原配的舵机即可。不允许另外增加其它的舵机为车模转向提供额外的动力。这个要求主要是避免部分队伍选配昂贵高性能舵机来改善车模转向性能。

参考资料

[1]

第十六届智能车竞赛竞速组别网络报名说明: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/111832279

[2]

同学们在测试的过程中发现: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjQyNjc2NQ&mid=2452214784&idx=2&sn=2c18f926b24bfc1f884eb83c377afecc&chksm=876d3a62b01ab374ae97b084ae233f9b0ffbb48681351d25058002e7c2081afae4bafa23431d&token=869962409&lang=zh_CN#rd*

[3]

信标发送的150kHz无线导航信号: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/116304810

[4]

公众号推文后面的留言: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjQyNjc2NQ&mid=2452239319&idx=1&sn=931f43eaf5f964dc7052ba9e555fe8a1&chksm=876eddb5b01954a35429eb29bd9b0cf3b9d8af477697117a2f9b8e2fa1006f2e734ddbac7d1a&token=869962409&lang=zh_CN#rd*

卓晴

2021/05/01  阅读:18  主题:红绯

作者介绍

卓晴